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原型电机

如何解决运动控制过程中的偏差问题 揽胜运动版

发布时间:2020-10-15 浏览:63

问题分析:客户运动控制卡发送的脉冲串较小或过大,存在窄脉冲,驱动无法识别,导致偏移。

原因分析:非周期性偏差大部分是由干扰引起的,一小部分是运动控制卡发出的窄脉冲或机械结构松动引起的。

可能原因2:脉冲串中窄脉冲

如何解决运动控制过程的偏位问题

解决方案:如果干扰频繁发生,可以用示波器监测脉冲频率,确定干扰时间,进而确定干扰源,将脉冲信号移出或保持远离干扰源,可以解决部分干扰问题。如果干扰意外发生,或干扰源位置难以确定,或电柜固定、移动困难,可考虑采取以下措施:1驱动器接地,2双绞线脉冲线更换,3脉冲正负端并联103陶瓷电容器滤波器(脉冲频率小于54 kHz),4脉冲信号盖磁环等措施解决问题,解决方法是:

如何解决运动控制过程的偏位问题

解决方案:修改刀和喷头位置补偿参数。

注:常见干扰源包括变压器、线圈继电器、变频器、电磁阀、高压线等,在规划电气柜时,应避免信号线靠近这些干扰源,信号线和高压电源线应布置在不同的槽中。

如何解决运动控制历程的偏位问题

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可能原因1:干涉导致电机偏差

解决方案:调整门架X轴和Y轴的垂直度可以解决这个问题。

2更换双绞线屏蔽线,

1驱动器接地,

解决方案:查明控制器出现此问题的原因是脉冲接口问题,还是软件算法问题

原因分析:一般情况下,PLC的最大脉冲频率是100 kHz,运动控制卡根据脉冲芯片的不同变化很大。特别是普通单片机开发的运动控制卡可能会因为脉冲频率不够高而产生偏置。

可能原因4:滤波电容过大

3脉冲正负端并联103陶瓷电容器滤波器(脉冲频率小于54 kHz),

原因分析:由于切割机的刀和喷头安装在X轴小车上,但两者之间存在坐标差,切割机的上位机软件可以调整坐标差,使刀和喷头轨迹重合,如果不调整,切割和绘制轨迹会整体分离。

分析:滤波电容过大,普通RC滤波器的截止频率为1-2πRC,电容器,截止频率越大,截止频率越小,驱动器脉冲端电阻为270ohm,由10 3个陶瓷电容器组成的RC滤波电路的截止频率为54 khz。如果频率高于此频率,则由于振幅衰减过大,部分有效信号不能被驱动器正确检测。它最终会导致偏差。